基于 AGV小车系统在仓库系统中只参与运输货品的特点 ,分析了 AGV小车系统在仓库系统中的 调度问题 ,讨论了 AGV小车在仓库调度中的调度机制 ,在分析问题的基础上建立其数学模型 ,采用遗传 算法对数学模型进行了求解 ,详细地论述了编码、选择、交叉和变异操作的规则。仿真结果表明算法是 可行的 ,可以获得比较好的结果 ,为 AGV小车系统在仓库系统中的调度提供了一种有效的实践途径。
AGV小车在制造系统中的应用比较多 ,主要是输 送相应的工件到相应的机床上进行加工 ,如 AGV小车 参与的车间调度问题。在车间调度问题中 ,考虑 AGV 小车对车间调度影响的研究目前并不多见,国外在 这方面的研究主要集中在 AGV小车行走问题上 ,至 于 AGV小车对车间调度的影响 ,仅考虑 AGV 小车的 运输能力对车间调度问题的影响。近年来 , AGV小 车也陆续使用到仓库系统中 ,国内有 AGV小车的路径 规划和智能避障问题的研究 ,但对 AGV小车在仓 库系统中的应用研究还不多见 , AGV小车在仓库系统 中的作用是在货架出入库台、分拣系统和输送系统之 间输送货品 ,使用 AGV小车系统可以提高整个仓库 系统的运行效率 ,研究其对仓库系统的影响具有一定 的意义。本章考虑了 AGV小车在仓库系统中的调度机制 , 采用遗传算法对 AGV的调度问题进行研究 ,在分析问 题的基础上 ,建立其数学模型 ,给出了具体的遗传算法 的编码、交叉和变异算子 ,对算法进行了仿真验证 ,证 明了算法的合理性 ,为 AGV小车在仓库系统中的调度 提供了一种有效的方法和实践途径。
1 问题的描述和模型建立 最优的 AGV的调度策略,是在给定的一组搬运任 务下 ,AGV系统按照某种调度顺序进行工作 ,使任务完 成的传送损失最小 ,一般可认为完成任务时 AGV系统 行走路经最短。对本文研究的 AGV小车系统,假设以下条件成立 :
(1)假设每台小车的行走速度都是恒定的 ,并且相同 ,其制动和起动过程忽略不计。
(2)假设每台小车在执行完当前任务后 ,就停靠在刚执行完任务的出入库台和分拣台旁边 ,并不回到原来位置。
(3)假设出入库台和分拣台前后存放货品的缓冲区都足够的大。
(4)假设每台小车在执行任务的行走过程中不会发生冲撞。
(5)假设每台小车在执行完出库任务后,在相应的 分拣台的下包台拾取货品,执行下一个入库任务。
AGV小车在仓库系统中的调度目标为在给定的约束条件下,找到一种可行的调度方案使 AGV小车系统完成搬运任务时行走路径最短。
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