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为适应灵活的动作要求,点焊机器人本体通常选用关节型作业机器人,一般具有6个自由度。驱动方式主要有液压驱动和电气动两种其中,电气动具有保养维修简便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等优点,因此应用较为广泛。点焊机器人主要由操作机、控制系统和点焊焊接系统三部分组成,如图6-8所示。操作者可通过示教器和操作面板进行点焊机器人运动位置和动作程序的示教,设定运动速度、点焊参数等。点焊机器人按照示教程序规定的动作、顺序和参数进行点焊作业其过程是完全自动化的。
点焊机器人控制系统由本体控制和焊接控制两部分组成。本体控制部分主要是实现机器人本体的运动控制;焊接控制部分则负责对点焊控制器进行控制 ,发出焊接开始指令,自动控制和调整焊接参数(如电流、压力、时间 ),控制爆的大小行程及夹紧松开动作。
点焊焊接系统主要由点焊控制器(时控器)、焊针(含阻焊变压器)及水、电、气等辅助部分组成。点焊控制器是点焊焊接系统负责参数输人、接控制以及与机器人控制柜、示教器之间的通信联系。
如图69所示为点机器人工作台设备布局。工作站是选用两台 最大200kg负载，最大工作半径为2400m机器人作为搬运机器人和焊接机器人使用,每台机器人由一个机器人控制柜、一台点焊控制器和一台焊钳修磨器、一套自动工具快换装置、 X钳和C钳的支架保护罩各一套、一台冷水机和一合空气压缩机、一台系统PLC控制拒、ET200S分布式I/O一台带有触摸屏的作台一套装有气动比例阀的水气单元系统，上料台、下料台、焊接夹具 A、焊接夹具B及安全置 (安全门,光幕)组成。 两台机器人可以独立进行操作，也可以组合到一起形成一个系统，通过主操作台上触摸屏的主画面来选择要操作的系统。
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