工业机器人码垛应用相对与焊接应用起步较早
码垛工业机器人应用项目存在以下先天优势：
- 需求的工业机器人轴数少
- 需求的工业机器人精度低
- 需求的定制部分少，易于做成产品
- 需求的工业机器人使用成本相对与人工码垛低，国内项目需求较大
- 系统集成技术水平要求较低，只有是工业机器人系统集成商都会涉足，也造就了国内码垛项目的混乱
我们接下来就介绍以下工业机器人码垛生产线应用。
工业机器人码垛生产线是一个整合度较高的项目，这个项目的设备也比较多，包含：
- 输送单元
- 折边单元
- 封口单元
- 倒包压包单元
- 金属检测单元
- 重量检测单元
- 喷码打印单元
- 工业机器人码垛单元
机器人码垛生产线示意图
工业机器人码垛单元示意图
码垛工业机器人生产线关键部件
码垛工业机器人机械抓手
作为码垛机器人的重要组成部分之一，码垛机械手（也称手爪或抓手）的工作性能，包括高可靠性(Reliability)、结构简单新颖、质量小等参数对码垛机器人的整体工作性能具有非常重要的意义。可根据不同的产品，设计不同类型的机械手爪，使得码垛机器人具有效率高、质量好、适用范围广、成本低等优势，并能很好地完成码垛工作。
常用的码垛机器人手抓主要包括：
该类机械手手爪主要用于袋装物的码放，如面粉，饲料，水泥，化肥等等。
该类手爪主要用于整箱或规则盒装包装物品的码放，可用于各种行业。可以一次码一箱（盒）或多箱（盒）。
该类手爪主要用于适合吸盘吸取的码放物，如覆膜包装盒，听装啤酒箱，塑料箱，纸箱等。
组合式手爪是前三种手爪的灵活组合，同时满足多个工位码放。
常用品牌码垛工业机器人：ABB码垛专用机器人
金属检测机
用于检测食品、医药、化装品、纺织等生产过程中混入的金属异物。
重量复检机
通过重量检测，亦可判断出成品的数量、漏装和错装，以及对合格品、欠重品、超重品进行分别统计，以达到产品质量控制的目的。
自动剔除机
用于完成包装袋在出现含金属异常物以及包装袋在称重复检超出重量误差时，包装袋在输送序列被移出去的过程。自动剔除机也可集成到金属检测机或者重量复检机内。
倒袋机
是将输送机(Conveyor)送来的料袋按预定的编组程序对料袋进行输送、倒袋和转位，流转到下道工序。
整形机
包装袋经过输送线后，须经过辊子的压紧、整形，将包装袋内可能存在的积聚物均匀散开后才可以送至待码辊道输送机(Conveyor)上。
待码输送机(Conveyor)
与机械手爪配套，方便抓取
其他传送带
便于物料输送过程中的转弯，以及与下一工序的对接。
码垛机器人主要优点
1．码垛机器人的码垛能力比传统码垛机，人工码垛都要高的多；
2．结构非常简单，故障率低，易于保养及维修；
3．主要构成零配件少，维持费用很低；
4．电源消耗低，电源消耗量大约机械式码垛机的五分之一。
5．码垛机械手臂可以设置在狭窄的空间，场地使用效率高，应用灵活。
6．全部操作可在控制柜屏幕上手触式完成，操作非常简单。
7．码垛机械手臂的应用非常灵活，一台机器手臂可以同时处理最多6条生产线的不同产品。产品更新时，只须输入新数据，重新计算后即可进行运行，无须硬件、设备上的改造与设置。
8. 垛型及码垛层数可任意设置，垛型整齐，方便储存及运输。
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