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一、现有技术及不足： 现有技术： 该设备是自动化物流系统中的关键设备之一，它是以车载电池为原动力，利用非接触导引设备和定位系统完成物体的自动化无人搬运。它的主要特征表现为具有小车编程、停车选择装置、安全保护以及各种移载功能，并能在计算机的监控下，按指令自主驾驶，自动沿着规定的导引路径行驶，到达指定地点，完成一系列作业任务。其系统技术和产品已经成为柔性生产线、柔性装配线、仓储物流自动化系统的重要设备和技术。 现有技术的不足： 自动导航牵引设备现有技术不足：1. 被动定位 2. 安装调试不方便
二、本专利的发明点：
采用模块化设计，设计出集中控制系统，结构紧凑，安装方便，节省空间，缩短安装时间，布线更规整合理。 全闭环自动导引与反馈系统，使用标志物传感器、导引传感器、转速传感器、编码器等形成多层闭环回路，对设备的运行精度提高保证。 主动定位，主动寻找目标定位。
三、具体实施方式：
如图：1.光通信设备 2.自动充电电刷 光通信设备和自动充电设备实现对接，使自动充电电刷能够和小车实现对接，完成充电功能。
如图：3.手动钥匙开关 4.电量表 5.顶升牵引PIN 6.驱动组件支架 7.中央控制单元 8.电池模组 9.电池紧固、快取装置 10.机架 11.安全防碰撞传感器 12.防撞扫描传感器 13.地面指令传感器 14.转向轮组15.PLC组件 16.导航传感器 17.驱动组件 18.稳压电源 该自动导航牵引设备前端布置防撞扫描传感器、安全防碰撞传感器、声光警示器、手动钥匙开关、电量表、指示灯、按钮开关。 顶端有三个安装盖板，盖板拆卸后可对设备内部进行安装和检修。 盖板一打开后，内部可看到PLC组件，防碰撞控制器、接线端子等，PLC组件控制导航牵引设备的安全，和其他设备的对接、顶升牵引等。 顶升牵引PIN采用最新独立设计的mini液压回路快速升降系统来完成PIN杆的顶升与下降动作。 盖板二打开后，可调整驱动组件，驱动组件包括差速滚轮，减速电机，转向稳定系统，驱动组件支架安装部件、驱动轮升降系统等。 盖板三打开后是导航牵引设备中央控制系统，中央控制系统包括电源控制单元、驱动组件控制单元、角度定位单元、编码器控制单元、刹车控制单元、导航控制单元、运动稳定控制单元、避障控制单元、碰撞检测单元、安全保险单元、预约控制单元、行走警报单元、无线通信单元、自动充电控制单元、光通信控制单元、红外通信控制单元、地面检测控制单元、惯性稳定控制单元、手持终端通信单元等。 导航牵引设备的尾端为电池安装部件。采用直流电源供电，电池盒的设计采用钣金冲压工艺，增强电池的散热设计、安全设计，易维修拆卸。
如图：19.声光警报器 20.按钮开关 21.检修盖板一 22.检修盖板二 23.检修盖板三 24.指示灯 25.触摸屏 26.急停按钮
27.定向轮组
四、本发明的有益效果： 1.增强的中央控制系统，地面平稳度检测系统，惯性稳定控制单元，角度定位单元的引入，解决了当前自动导航牵引设备的运行不稳定性。 2.无线通信单元、手持终端单元控制系统的引入（不限于手持PDA、手机等），提升了自动导航牵引设备的离线设置能力，方便快捷的参数设置与路径规划能力，提高了整机的操作性和灵活性。
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