话说AGV小车
2018/09/14 21:59:05
AGV是什么鬼？
美国物流协会定义：AGV是指装备有电磁和光学引导装置，能够按照规定的引导路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车。
我国国家标准中对AGV的定义：
AGV：装有自动引导装置，能够沿规定的路径行驶，在车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。
AGVS：多台AGV小车在控制系统的统一指挥下，组成一个柔性的自主搬运系统，称为自动引导车系统。
说说AGV的好，哪些？
现在科技变化的是眼花缭乱，互联网、物联网、仓储机器人、无人机、AI智能等等新技术，新技术的不断推出应用，也大大的加快了工业化、自动化等的快速发展，逐渐颠覆传统的作业模式。那下面简单说说AGV的好处。
1、有效提高生产效率和配送的准确性：
自动化物流采用先进的信息管理系统、自动化物料存储、分拣和搬运设备等，准确无误的货物在仓库内按照需要自动存取与拣选，提升生产和拣选的效率。
2、提高物流管理水平
自动化物流系统可以对库存进行全面的掌控，包括产品入库、出库、移库、盘点等，通过对物品进行实时分析与把控，为企业管理者作出正确决策提供主要参考依据。
3、实现企业信息一体化
物流信息化是企业得以实施信息化的关键所在，物流信息管理系统通过与企业管理系统进行无缝对接，实现信息在企业的各个系统之间自动传递与接收，使企业实现信息一体化，对供产销实行有效控制和跟踪。
4、较好的柔性和可拓展性
AGV系统可允许最大限度地更改路径规划，具有较好的灵活性。同时，AGV系统已成为工艺流程中的一部分，可作为众多工艺连接的纽带，因此，具有较高的可扩展性。
1、仓储业
仓储业是AGV最早应用的场所。据了解京东、菜鸟等都在大力布局智能仓库，AGV智能仓储系统能高效地完成高强度的拣选工作，“货到人”的拣选模式取代传统“人找货”拣选，大幅节约了人工劳动，提高了仓储拣选效率。例如某电气公司的现代化物流中心内，系统自动传输分拣任务后，AGV小车自行选定进行分拣包装的产品类型，通过最优路线找到其所需的产品所在的货架，然后将货架整体移动出分拣所需的产品，从而提升分拣效率。
除了实现“货到人”拣选，AGV在仓储系统有很多新应用,例如在固定的托盘拉伸包装设备上配备AGV小车，这样就不需要再安装托盘传动带，从而使工厂安全性得到明显提升、减少劳动成本，AGV、机器人全智能化管理，从而提高智能化管理水平，有效规避人员因素造成的损坏。
2、制造业
AGV在制造业的生产线中大显身手，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。并且可由多台AGV组成柔性的物流搬运系统，搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出十几种产品，大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。1974年瑞典的Volvo Kalmar轿车装配厂为了提高运输系统的灵活性，采用基于AGVS为载运工具的自动轿车装配线，该装配线由多台可装载轿车车体的AGVS组成，采用该装配线后，装配时间减少了20%，装配故障减小39%，投资回收时间减小57%，劳动力减小了5%。目前，AGV在世界的主要汽车厂，如通用、丰田、克莱斯勒、大众等汽车厂的制造和装配线上得到了普遍应用。
3、邮局、图书馆、港口码头和机场
在邮局、图书馆、码头和机场等场合，物品的运送存在着作业量变化大，动态性强，作业流程经常调整，以及搬运作业过程单一等特点，AGV的并行作业、自动化、智能化和柔性化的特性能够很好的满足上式场合的搬运要求。瑞典于1983年在大斯得哥尔摩邮局、日本于1988年在东京多摩邮局、中国在1990年于上海邮政枢纽开始使用AGV，完成邮品的搬运工作。在荷兰鹿特丹港口，50辆称为“yard tractors”的AGV完成集装箱从船边运送到几百码以外的仓库这一重复性工作。
引导方式 种类
1、电磁感应引导式AGV
电磁感应式引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。AGV的自动控制系统根据这种偏差来控制车辆的转向，连续的动态闭环控制能够保证AGV对设定路径的稳定自动跟踪。这种电磁感应引导式导航方法目前在绝大多数商业化的AGVS上使用，尤其是适用于大中型的AGV。
2、激光引导式AGV
该种AGV上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性反射板的激光定位标志，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动搬运。
3、视觉引导式AGV
视觉引导式AGV是正在快速发展和成熟的AGV，该种AGV上装有CCD摄像机和传感器，在车载计算机中设置有AGV欲行驶路径周围环境图像数据库。AGV行驶过程中，摄像机动态获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策。
这种AGV由于不要求人为设置任何物理路径，因此在理论上具有最佳的引导柔性，随着计算机图像采集、储存和处理技术的飞速发展，该种AGV的实用性越来越强。
由种类来看看路径类型
1、固定路径引导：在事先规划好的运行路线上设置导向的信息传媒，如导线、光带等，通过AGV上的导向探测器检测导向信息，对导向信息实时处理后，用以控制车辆沿规格路线行走的导引方式。
2、自由路径引导：事先没有设置固定的运行路线，AGVS根据搬运任务要求的起讫点位置，计算机管理系统优化运算出最优路径后，由控制系统控制AGV按指定的路径运行，完成搬运任务