一、系统概述

• 输入设备：包括启动按钮、左到位检测开关、右到位检测开关、上到位检测开关、下到位检测开关和工件检测开关。
• 输出设备：包括控制机械手左右移动的电动机M1、控制机械手上下升降的电动机M2和控制机械手夹紧防松的YV线圈。
• PLC控制器：负责接收输入信号、执行逻辑运算和输出控制信号。
  

二、系统硬件设计1. 输入设备

• 启动按钮：用于启动机械手的搬运动作。
• 左到位检测开关SQ1：当机械手移动到工位A左侧时闭合。
• 右到位检测开关SQ2：当机械手移动到工位B右侧时闭合。
• 上到位检测开关SQ3：当机械手上升到最高位置时闭合。
• 下到位检测开关SQ4：当机械手下降到最低位置时闭合。
• 工件检测开关SQ5：当工件位于工位A时闭合。
  

2. 输出设备

• 电动机M1：控制机械手的左右移动。
• 电动机M2：控制机械手的上下升降。
• YV线圈：控制机械手的夹紧和放松。
  

3. PLC控制器三、系统软件设计1. 定义符号表

• I0.0：启动按钮
• I0.1：左到位检测开关SQ1
• I0.2：右到位检测开关SQ2
• I0.3：上到位检测开关SQ3
• I0.4：下到位检测开关SQ4
• I0.5：工件检测开关SQ5
• Q0.0：电动机M1（左移）
• Q0.1：电动机M1（右移）
• Q0.2：电动机M2（上升）
• Q0.3：电动机M2（下降）
• Q0.4：YV线圈（夹紧）
• Q0.5：YV线圈（放松）
  

2. 编写PLC程序

• 机械手的初始状态（原点条件）是停在工位A的上方，SQ1、SQ3均闭合。
• 若原点条件满足且SQ5闭合（工件A处有工件），按下启动按钮，机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移→原点”的步骤工作。
  

复制代码

	// 初始化阶段
	网络1：
	|----[ I0.0 ]-----------------( Q0.2 )----( )
	|                               |
	|----[ I0.1 ] AND [ I0.3 ] AND [ I0.5 ]--|
	|                               |
	|----( )------------------------( M0 )----|  // M0为启动中间继电器
	// 下降阶段
	网络2：
	|----[ M0 ] AND [ NOT I0.4 ]----( Q0.3 )----( )
	// 夹紧阶段
	网络3：
	|----[ M0 ] AND [ I0.4 ]--------( Q0.4 )----( )
	|                               |
	|----[ 定时器T1 ]---------------|            // T1用于延时，确保夹紧动作完成
	// 上升阶段
	网络4：
	|----[ M0 ] AND [ T1完成 ]------( Q0.2 )----( )
	// 右移阶段
	网络5：
	|----[ M0 ] AND [ NOT I0.2 ]----( Q0.1 )----( )
	// 下降阶段（到达工位B）
	网络6：
	|----[ M0 ] AND [ I0.2 ]--------( Q0.3 )----( )
	// 放松阶段
	网络7：
	|----[ M0 ] AND [ I0.4（此处应为下到位后的新状态检测）]----( Q0.5 )----( )
	|                               |
	|----[ 定时器T2 ]---------------|            // T2用于延时，确保放松动作完成
	// 上升阶段（返回原点）
	网络8：
	|----[ M0 ] AND [ T2完成 ]------( Q0.2 )----( )
	// 左移阶段（返回原点）
	网络9：
	|----[ M0 ] AND [ NOT I0.1 ]----( Q0.0 )----( )
	// 结束阶段
	网络10：
	|----[ M0 ] AND [ I0.1 ] AND [ I0.3 ]------( )  // 复位M0，结束程序

3. 调试和测试