一、引言


随着物流行业的快速发展，自动导引小车（AGV）作为物流输送的重要设备，越来越受到广泛关注。AGV具有智能化、自动化、高效化等优点，可有效提高物流输送的效率和准确性。本文将重点探讨AGV的系统架构与控制策略比较研究，以期为物流行业提供新的解决方案。


二、AGV系统架构比较研究


AGV系统架构是决定其性能和功能的关键因素。目前，常见的AGV系统架构包括以下几种：


1. 基于PLC的系统架构：PLC是一种可编程控制器，具有可靠性强、抗干扰能力强等优点。基于PLC的AGV系统架构通常包括PLC控制器、传感器、驱动器等组成部分。该架构适用于对成本要求较高、控制精度要求一般的场合。
2. 基于工业PC的系统架构：工业PC是一种专为工业环境设计的计算机，具有较高的性能和稳定性。基于工业PC的AGV系统架构通常包括工业PC控制器、传感器、驱动器等组成部分。该架构适用于对性能要求较高、控制精度要求较高的场合。
3. 基于嵌入式系统的架构：嵌入式系统是一种专为特定任务设计的计算机系统。基于嵌入式系统的AGV系统架构通常包括嵌入式控制器、传感器、驱动器等组成部分。该架构具有体积小、功耗低、可靠性高等优点，适用于对空间和能耗要求较高的场合。


三、AGV控制策略比较研究


AGV控制策略是实现其智能化、自动化、高效化的关键技术。目前，常见的AGV控制策略包括以下几种：


1. 基于路径规划的控制策略：该策略通过预先设定路径，使AGV按照预定路径进行行驶。常用的路径规划方法包括Dijkstra算法、A*算法等。基于路径规划的控制策略适用于环境较为固定、行驶路径已知的场合。
2. 基于机器学习的控制策略：该策略通过训练大量数据样本，使AGV能够自我学习和改进。常用的机器学习方法包括神经网络、支持向量机等。基于机器学习的控制策略适用于环境复杂多变、行驶路径未知的场合。
3. 基于模糊逻辑的控制策略：该策略通过模糊逻辑推理实现AGV的控制。模糊逻辑能够处理不确定信息，具有较强的鲁棒性。基于模糊逻辑的控制策略适用于环境干扰较大、控制精度要求较高的场合。
4. 基于混合控制的控制策略：该策略结合多种控制方法，以达到更好的控制效果。常用的混合控制方法包括模糊神经网络、遗传算法等。基于混合控制的控制策略适用于复杂环境下AGV的控制。


四、AGV系统架构与控制策略的比较与选择


根据不同的应用场景和需求，我们需要对AGV的系统架构和控制策略进行选择和优化。以下是对AGV系统架构和控制策略的比较与选择建议：


1. 对于成本要求较高、控制精度要求一般的场合，可以选择基于PLC的系统架构和基于路径规划的控制策略。这种组合具有较高的性价比，能够满足大多数物流输送需求。
2. 对于性能要求较高、控制精度要求较高的场合，可以选择基于工业PC的系统架构和基于机器学习的控制策略。这种组合具有较高的性能和稳定性，能够满足高端物流输送需求。
3. 对于空间和能耗要求较高的场合，可以选择基于嵌入式系统的架构和基于模糊逻辑的控制策略。这种组合具有体积小、功耗低、可靠性高等优点，能够满足特定环境下的物流输送需求。
4. 对于复杂环境下AGV的控制，可以选择基于混合控制的控制策略。这种策略能够结合多种控制方法的优点，达到更好的控制效果。然而，混合控制策略的实现较为复杂，需要较高的技术支持。