机器人技术，末端执行器是机械臂末端的一种装置，设计用于与环境交互。这个装置的确切性质取决于机器人的应用。末端执行器可以由夹具或工具组成。

当提到机器人抓取时，机器人抓取器有四大类：
1. 冲击性的：通过直接撞击物体而在身体上抓住的颚或爪。
2. 侵入性的：针、针或刺，物理上穿透物体表面（用于纺织、碳纤维和玻璃纤维处理）。
3. 收敛力：施加在物体表面的吸引力（不论是真空、磁粘附还是电粘附）。
4. 接触的：需要直接接触才能发生粘附（如胶水、表面张力或冻结）。

这里有一个2手指的冲击式夹持器，Solidworks 2016设计。