遇到一个项目，数控车床上下料。毛坯件两头外圆已加工。重量约15公斤。

用机器人给数控车上下料。现在的问题是定位精度不高，达不到要求。

原因一：当机器人的气爪抓起工件，4轴旋转，使工件轴线水平，然后送入车床卡盘。

水平翻转以后，由于重力作用，气爪的三个爪受力不平衡，有些略微下沉，造成定位精度不高。

原因二：与卡盘对接的这个点是示教的，工件在机器人夹持时与在卡盘上时，这两个点不能保证完全一致。

机器人送入，然后卡盘夹紧，然后机器人再松开。造成两者交替时，有一个两者都夹紧的状态，较劲。也是定位精度不高的原因。

各位大侠有遇到过吗？你们在机床上下料的过程中，都是怎样设计的？