引言
码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器人在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。


一、码垛机器人定义



【Palletizing Robot 】码垛机器人是一种用来自动执行码垛/拆垛工作的机器人装置，它可接受上人员手动操作，又可运行预先编排的码垛/拆垛程序，根据用上位机的指令进行不同的任务指令。其任务是协助或取代人类的大强度体力劳动、重复度高、技术含量低的繁琐劳动 。

码垛机器人：根据产品不同特性目前分为4轴，6轴以及3轴码垛机器人

3轴码垛机器人：主要适用于工序简单，轻小物件，只有X、Y、Z方向的直线运动，灵活性不太强，但成本低廉。


4轴码垛机器人：主要是应用于中大型负载，臂展大要求，节拍较快，精度不是特别高的项目。


6轴码垛机器人：主要应用场景机床上下料，精度要求高一点，工艺要求复杂（自由度多）场景。

码垛机器人选型：1.负载 2.臂展 3.重复定位精度 4.IP等级等

二、码垛机器人单站配置



1.码垛机器人。
2.码垛、拆垛：夹具(Fixture)（气动、电动执行元件）。
3.电控柜：电气控制柜PLC负责信号配置，逻辑顺序工艺控制。
4.传感器反馈单元：型号识别、到位识别。
5.机械传动、电气执行部分。
6.人机交互界：触摸屏、PC管理端
7.安全隔离围栏。

根据不同客户现场需求：码垛单站配置略有不同，但是总体配置如上述7点基本可以满足

三、码垛机器人码垛工艺设计



码垛机器人常见的工艺
1.码垛顺序设计


2.码垛各单元组成特征分析

码垛工业：特征分析，便于机器人程序编写，基于1号袋进行偏移、旋转实现摆盘。

四、机器人程序设计

4.1部分程序展示


4.2部分程序展示


五、系统仿真

系统仿真：主要是节拍和臂展死角仿真，同时有利于现场人员进行快速编程调试，仿真也是离线编程极大节约调试时间。
六、总结

码垛机器人容易保养，维护。码垛机器人可以设置在狭窄的空间，即可有效的使用。全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单。通用性强：通过更换机器人的抓手即可完成对不同货物的码垛及拆垛，从而相对降低了客户的购买成本。码垛机器人适应于汽车，化工、饮料、食品、啤酒、塑料、生活用纸等自动生产企业；对各种纸箱、袋装、罐装、啤酒箱等各种形状的包装都适应。