项目背景
码垛机器人是机器人家族的重要成员，简称码垛机，主要用于代替人工进行搬运工作，广泛应用于电子、食品、饮料、医药、农业、化工、饲料等多种行业。码垛机通常运行在生产线的末端，将袋状、箱状等产品按照事先规划好的摆放样式，搬运到托盘上，形成垛，以便后续的仓储、运输等等。
针对码垛机器人的工作需求，台达提供码垛机机器人系统，主要包含硬件和软件的完整解决方案，提供运动控制器、伺服马达、I/O模块等硬件产品，以及码垛机系统控制软件。客户选配台达码垛机器人系统后进行配线安装，无需进行任何程序开发，即可开始使用。

项目方案
码垛机器人系统解决方案，支持多种机器人类型，包括码垛行业常用三种：TypeA关节型（绝对值）、TypeB连杆型（绝对值）、TypeC丝杠型（绝对和增量），含有引导式情景工艺设定功能，根据各种工业环境需求快速切换，并支持单线单垛、单线双垛、双线双垛、双线单垛等多种产线类型。


码垛机器人系统包含手持式人机界面DOP-H系列，该设备具有结构紧凑、反应灵敏、坚固稳定、功耗极低的一贯特性，手持方式还能够配备传统无显示器安装空间的设备进行沟通，能够适用于需要个别调整及设定的多台设备、也适用于需确认实际动作位置并调整的自动化设备。


此外，方案还可以选配台达HMC控制器，伺服驱动系统ASDA-A2-F系列等，通过出色的产品搭配，提供高整合性的硬件功能。在程序编辑方面，修改系统方案只需设定各指令相应参数即可，大幅减少编程时间。例如，当设定两组工艺时，程序路径不变，即可利用同一组程序，通过设定工艺号来组合。


一站式参数设置也是码垛机器人系统解决方案的重要特点，整合伺服参数设置，支持伺服驱动器增益；自整定功能，无需通过伺服设置参数；统一管理系统的机器人参数、运动参数等；图示化的机械参数编辑，方便准确。此外，该系统解决方案还支持运动指令、逻辑指令、堆垛指令、拆垛指令等多种指令模式。可靠性(Reliability)的同时，更为用户节约空间、节省投资。

项目总结
某食品饮料生产企业，通过采用台达PAC控制器及伺服驱动系统ASDA-A2-F系列，搭配DOP-H手持器的码垛机解决方案，用于瓶装饮料的堆垛，在机器的运行速度和稳定性方面都达到了理想的效果。