一、现有技术及不足：
现有技术：
自动导引小车在工厂车间，物流输送搬运，无人值守货物运输等领域应用广泛。当前的自动导引小车控制系统一般为上位机和下位机，通过无线通信方式对小车进行信号发射，运行调度。上位机一般为固定式的总控系统，可进行路径规划、系统监控显示、交通管理、通信管理等。下位机的功能为车载电子接收执行系统，主要负责接收上位机发送的信号，并执行指令，控制小车的运行等。
现有技术的不足：
通常自动小车导引系统属于固定式，固定在车间的某块区域，不方便移动。这样带来的问题是，操作人员只能在固定区域进行在线编程和查看实时运行状态和进行设备的调试。不能实时远程监控自动导引小车的运行情况，不能远程进行设备的设置和路径规划，不能远程诊断设备遇到的状况，不能以远程协助的形式向生产厂家进行及时的技术求助和沟通。
编程方式单一，不够柔性。

二、本专利的发明点：
1. 多方位在线编程，调试与检测。
2. 多种车机通信形式（WiFi、蓝牙、红外、NFC等），满足现场人员的不同车机连接需求。车机通信可控制系统开关机，系统警报，小车位置定位显示、远程锁定与解锁，小车遇到紧急情况下实施发送信息到手持终端提醒相关人员。
3. 手绘式在线路径规划功能，用触摸笔直接在手持终端上手绘自动导引小车的路径，小车即可按该路径进行行走。
4.系统在线故障诊断与远程协助诊断功能。

三、具体实施方式：
随着信息技术的发展，手机屏幕显示精度的提升，当前普通智能手机屏幕显示分辨率不亚于电脑显示屏，内容展示全面性得到保障。网络技术不断发展，4G网络网速提升，保证了信息传递的及时性。智能手机的硬件发展，内存、处理器性能不断提升，完全可以满足工业信息处理能力。

系统的构成为：通信基站、自动导引小车1、自动导引小车2……自动导引小车n，手机APP终端，互联网连接途径。

1.手绘式在线路径规划功能：
基于手持终端内部已输入的车间工厂的平面布局图。在布局图上进行手绘路径，系统自动将路径线条，离散成二维坐标点，将坐标点数据无线传输到通信基站，通信基站将二维坐标数据归集整理，分发到各自动导引小车下位机系统，自动导引小车即可按该运动路径行走。
系统运行监控模块：
根据小车的行走距离，行走速度，转弯角度等，结合标志物、周围环境判断，系统计算小车的实时位置、各小车分站的相互作用情况，通往无线通信，实时显示在手持终端屏幕上。
2.地标设置模块：
通过手持终端对地标进行标记定位，可设置地标的可用于与不可用状态。
3.核心调度系统模块：
通过核心调度模块对这个系统内部的小车进行实施调度，通过设置起点、终点、需要传送的货物数量等信息，系统自动计算所需小车数量、类型，计算出最佳的轨迹路径，通过无线信号传送，核心调度系统协调各小车稳定运行。
4.故障在线诊断处理模块：
当系统提示故障情况下，系统界面显示当前故障类型，所处的故障位置和产生故障所可能的牵连原因，系统自动提示排查故障的解决切入点，并可通过手持终端进行远程调试设置。如遇到紧急物理故障，可通过手持终端远程提醒相关周边操作人员进行现场处理。
5.事件日志报表模块
该模块主要统计系统在运行过程中的状态，根据不同的时间点所发生的事件进行记录保存，形成日志文件，可通过远程终端进行查看。
对系统运行的时间段内，统计货物输送的数量、品种、类别等货物的属性信息，通过内部计算，形成统计数据，可统计出系统运输货物的效率等产能信息，并可通过手持终端进行实时显示。
6.远程协助模块
远程协助模块主要应用于客户向系统集成厂家进行技术交流与远程协助问题解决。操作者使用终端进行实时视频监控，远程系统集成厂家可通过在线视频，在线语音平台，结合当前的系统参数设置等多方位信息，通过人工判断，给与客户进行技术指导，解决现场遇到的问题。

四、本发明的有益效果：
通过本发明，一种基于手机APP（无线终端）的自动导引小车控制系统，可大幅提高系统是设置、维护、诊断效率，应用先进的互联网信息技术，实时远程监控系统运行，在线诊断与远程协助功能，对当前的自动导引小车提供了另外一种途径进行系统综合控制，最终的通过全方位的对自动导引小车系统综合控制，达到提高生产效率、增加工作人员的易操作性和系统维护能力。