想设计一种AGV，在家使用作为搬运物品，比如大米白面
然后下一步想升级为可以爬楼梯，搬运重物，涉及一些问题咨询下。
我先一开始定义在家里，平地上搬运物体，运动时能抵抗一般的振动，比如说碰到石头子，不是很深坑洼，载重为50公斤左右，每小时10公里，不用跑的太快。
1.底盘的材料能否用铝合金材料折弯？4mm左右厚度，在板面上焊接小平板然后铣一刀平面，用来安装电机支架和轴承座
2.底盘的车轮布置是像汽车那种前面2个导向轮，后面是两个驱动轮？还是把驱动轮放在车体中心，差动式，前后是导向，两个电机分别控制两个轮，这样能更好一些？
3.车轮采用什么样材质？聚氨酯还是橡胶？车轮的直径如何确立？
4.电机能否用带有闭环功能的步进电机？为降低成本
5.齿轮传动的话，是否可以直接买标准齿轮，为降低成本
6.控制方式能否用PLC＋传感器?如果考虑用单片机的话。我的c语言，模电数电的话，个人能力还不行
7.若用PLC控制，想用远程控制(遥控器)采用什么样PLC可以实现？
目前我想在地板上贴磁条，这种磁条一般是什么牌子的？有没有最小起定量？未来可能会考虑用视觉识别
后期我打算想在此结构基础上做成履带式行走，实现爬楼梯。
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