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FANUC机器人简易零点标定和零点位置标定
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Ø 初始零点编码值
1.新出厂机器人，在零点没有丢失过的情况下，记录机器人六轴零点机械位置
2.新建程序ROBOT_ZERO：J PR[1:R_ZERO] 50% FINE
3.位置寄存器PR[1:R_ZERO] – 位置 – 关节 – 六轴数据改0 – 运行指令
4.系统变量 – $DMR_GRP - $MASTER-COUNT[1]~[6] – 记录六轴编码值
5.系统变量 - $PARAM_GROUP – MASTER_POS – 六轴数据改0
Mastering的方法 | 解释 |
Jig mastering （专门夹具核对方式） | 出厂时设置：需卸下机器人上的所有负载，用专门的校正工具完成。 |
Mastering at the zero positions （全轴零点位置标定方式） | 由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失。需要将六轴同时点动到零度位置，且由于靠肉眼观察零度刻度线，误差相对大一点。所以没有其他方法准确，所以0 度位置Mastering是一种应急方法 |
Quick mastering （简易零点标定方式） | 由于电气或软件问题导致丢失Mastering数据，恢复已经存入的Mastering数据作为快速示教调试基准。若由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失，则不能采取此法。 条件：在机器人正常时设置Mastering data。 |
Single axis mastering （单轴零点位置标定方式） | 由于单个坐标轴的机械拆卸或维修（通常是更换马达引起）。 |
Setting mastering data （设定简易零点标定参考点） | 记下Mastering数据，Quick mastering的前提条件。 注意：机器人安装完以后，Quick mastering 的数据必须保存，以备将来需要设置之用 |
【零点标定/校准】界面：系统变量 - $MASTER_ENB – 改为1
Ø 简易零点标定方式Quick Mastering
设定简易零点标定参考点：
1.将机器人调整到参考点位置（一般为六轴零度位置，可用程序运行至零点；如果空间不允许，可调整到合适姿态，并做好标记） - 设定参考点REF
2.记录参考点参数：系统变量 – $DMR_GRP - $REF-COUNT[1]参考点编码值/$REF-POS[1]参考点位置
（在机器人正常使用时，安装完成后第一次开机时设定）
简易零点标定：
方法①：示教机器人到参考点位置（正负1度误差范围内） - 简易零点标定 – 更新零点标定结果
方法②：直接输入标定数据：系统变量 – $DMR_GRP - $MASTER-COUNT[1]零点编码值 – 输入参考点编码值（或最初零点编码值） - 更新零点标定结果
（前提是在机器人正常是设定了标定参考点，设定参考点和简易零点标定之间不能做其他方式的Mastering）
Ø 零点位置标定方式zero position Master
①全轴：示教机器人六轴到0度位置 – 全轴零点位置标定 – 更新零点标定结果
②单轴：示教机器人需要标定轴到0度位置 – 零点位置标定（单轴） - 【SEL】1 – 【零点标定位置】输入0 – 执行 – 更新零点标定结果
（若对J3做标定，需要先将J2示教到0度位置）
Ø 相关报警处理
SRVO-062报警 - 脉冲编码器数据丢失，机器人完全不可以动
SRVO-075报警 - 脉冲编码器无法计数，机器人仅可以单关节运动
消除：
1.RES_PCA（脉冲置零） - 关机 – 消除062报警
2.开机 – 切换关节坐标系 – 运动报警轴20度左右 – TP键RESET（复位） - 消除075报警
3.根据实际情况，选择合适的方式做 MASTERING
SRVO-038报警 - 脉冲编码器数据不匹配，机器人完全不可以动
消除：
1.RES_PCA（脉冲置零）
2.根据实际情况，选择合适的方式做 MASTERING（或改参数：系统 - $DMR_GRP - $Master_Done – 改Ture有效 – 更新零点标定结果）
