4.1 PLC简介

    PLC(Programmable Logic Controller)，是可编程逻辑控制器。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。

PLC实质是一种专用于工业控制的计算机，其硬件结构基本上与微型计算机相同，基本构成为：(1)电源；(2)中央处理单元(CPU)；(3)存储器；(4)输入输出接口电路；(5)功能模块；(6)通信模块。

4.2 PLC工作原理

当PLC投入运行后，其工作过程一般分为三个阶段，即输入采样、用户程序执行和输出刷新三个阶段。完成上述三个阶段称作一个扫描周期。在整个运行期间，PLC的CPU以一定的扫描速度重复执行上述三个阶段。

1.输入采样阶段

2.用户程序执行阶段

3.输出刷新阶段

4.3 PLC机型的选择

    我选择使用三菱PLC。原因如下：

首先是语言方面。西门子的编程语言相当复杂。不仅有我们学过的LAD(梯型图)，FBD(功能图)，STL(语句表)，还有我们没有接触到的许多编程方式。对于我们这些大学生来说，西门子编程语言太过繁琐，不适合我们短时间的设计理解。

在程序结构上，西门子采用结构化设计，而且在用户界面上，将数据和程序代码严格分开。而三菱就相对比较简单，方便我们快速掌握。

综上，因为本次工艺流程设计的语言较为简单，只需要简单的指令编程即可实现，三菱可以对整体的I/O进行预先设置是直接方式还是刷新方式，而且有指令可以实现对局部I/O的立即刷新执行。有利于程序的设计，所以故选用三菱PLC。

4.3.1 PLC机型的选择

因每种品牌配置不一样，所以它的选型方式也有所差异。

三菱PLC的型号有多种多样，FR-FX1N、FR-FX1S、FR-FX2N、FR-FX3U、FR-FX2NC、FR-A FR-Q

要选择相对应的机型，就要分析被控对象：

此次PLC需要控制的对象为物料传送机械手，由于用途比较固定，I/O点数并不复杂，所以选择小型PLC即可。故选择三菱PCL中FX1N系列的PLC。

4.3.2 所选PLC的参数

表5  FS1S系列PLC的参数