Ø  初始零点编码值

1.新出厂机器人，在零点没有丢失过的情况下，记录机器人六轴零点机械位置

2.新建程序ROBOT_ZERO：J PR[1:R_ZERO] 50% FINE

3.位置寄存器PR[1:R_ZERO] – 位置 – 关节 – 六轴数据改0 – 运行指令

4.系统变量 – $DMR_GRP - $MASTER-COUNT[1]~[6] – 记录六轴编码值

5.系统变量 - $PARAM_GROUP – MASTER_POS – 六轴数据改0

【零点标定/校准】界面：系统变量 - $MASTER_ENB – 改为1

Ø  简易零点标定方式Quick Mastering

• 设定简易零点标定参考点：

1.将机器人调整到参考点位置（一般为六轴零度位置，可用程序运行至零点；如果空间不允许，可调整到合适姿态，并做好标记） - 设定参考点REF

2.记录参考点参数：系统变量 – $DMR_GRP - $REF-COUNT[1]参考点编码值/$REF-POS[1]参考点位置

（在机器人正常使用时，安装完成后第一次开机时设定）

• 简易零点标定：

方法①：示教机器人到参考点位置（正负1度误差范围内） - 简易零点标定 – 更新零点标定结果

方法②：直接输入标定数据：系统变量 – $DMR_GRP - $MASTER-COUNT[1]零点编码值 – 输入参考点编码值（或最初零点编码值） - 更新零点标定结果

（前提是在机器人正常是设定了标定参考点，设定参考点和简易零点标定之间不能做其他方式的Mastering）

Ø  零点位置标定方式zero position Master

①全轴：示教机器人六轴到0度位置 – 全轴零点位置标定 – 更新零点标定结果

②单轴：示教机器人需要标定轴到0度位置 – 零点位置标定（单轴） - 【SEL】1 – 【零点标定位置】输入0 – 执行 – 更新零点标定结果

（若对J3做标定，需要先将J2示教到0度位置）

Ø  相关报警处理

• SRVO-062报警 - 脉冲编码器数据丢失，机器人完全不可以动

• SRVO-075报警 - 脉冲编码器无法计数，机器人仅可以单关节运动

消除：

1.RES_PCA（脉冲置零） - 关机 – 消除062报警

2.开机 – 切换关节坐标系 – 运动报警轴20度左右 – TP键RESET（复位） - 消除075报警

3.根据实际情况，选择合适的方式做 MASTERING

•  SRVO-038报警 - 脉冲编码器数据不匹配，机器人完全不可以动

消除：

1.RES_PCA（脉冲置零）

2.根据实际情况，选择合适的方式做 MASTERING（或改参数：系统 - $DMR_GRP - $Master_Done – 改Ture有效 – 更新零点标定结果）